Aristóteles había establecido que cuanto más pesado era un cuerpo, más rápidamente caía. Está claro que la Tierra lo atrae con más fuerza; de otro modo no sería más pesado. Y si uno ve
caer una pluma, una hoja o una piedra, al punto se percata de que la piedra cae con más rapidez que la hoja y ésta con más que la pluma.
El problema radica en que los objetos ligeros son frenados por la resistencia del aire.
Se cree que en 1586 Simon Stevin dejó caer dos piedras a la vez, una considerablemente más pesada que la otra, y demostró que ambas golpeaban el suelo al mismo tiempo. Relatos posteriores pretenden que fue Galileo quien realizó esta demostración, dejando caer simultáneamente diversos pesos desde la Torre inclinada de Pisa. Una y otra historia pueden ser o no ciertas.
Pero sí es cierto que en 1589 Galileo emprendió una serie de meticulosas pruebas con caída de cuerpos. Galileo dejó rodar bolas por planos inclinados, y cuanto menos pronunciada era la pendiente, más despacio se movían las bolas, impulsadas por la gravedad, y más fácilmente podía ser medida su velocidad de caída con métodos primitivos, como el goteo del agua a través de un orificio.
De este modo, Galileo encontró muy fácil demostrar que mientras las bolas eran lo bastante pesadas como para que la resistencia del aire fuera inapreciable, rodaban por un plano inclinado a la misma velocidad.
También fue capaz de demostrar que las bolas rodaban plano abajo con una aceleración constante. Las observaciones de Galileo demostraron que no era necesario un empuje continuo para mantener un objeto en movimiento, si se suprimía la fricción.